是不是当动词前加do表示强调的时候,那个动词必须是原型?

对的!
用助动词“do（does／did）＋动词原形”来表示强调：
He does know the place well．他的确很熟悉这个地方.
Do write to me when you get there．你到那儿后务必给我来信.