英语语法中,伴随状语可以使用完成时吗?

伴随状态是两个动作同时进行的
Chairman Mao stayed in northern Shensi,directing the fighting
毛主席留在陕北指挥战斗
留在陕北和指挥战斗是同时进行的
They sat facing each other
面对面和坐着,两个动作不分先后
一般来讲,伴随状态都是现在分词,而且是放在后面的
Having learned from the last failure,he...
这个是有先后的,作原因状语,所以不是伴随状态
再问： 所以Having learned可以做从句咯？
再答： Having learned,是非谓语，具体来讲是
现在分词的完成式作状语，是短语，不是句子