I have a good idea that we can go to the KFC.

用与不用都可,但是从语感的角度来说,似乎小有差别.
用CAN的话,可能是说这句话的时候还有些别的选择,但是大家争议不决,说话的人提出来,我们还可以去KFC的,其实就是提出另外一个选择.
不用CAN的话,应该是在说这话的时候没有人提出别的建议,说话人自己提出来这句话.