“爸”“妈”是不是英语“father”“mother"的音译?

不是!
世界上有大多数国家和地区的人们叫自己父母时的发音都接近pa（或ba）和ma,当然也有正式称呼和敬称,但都是至少有这两个音,主要原因是小孩学发音时,发a音最容易学,张开嘴就可以响亮地发出这个音.
在各种语言中都有很多不约而同的类似情形,产生的原因各异,有历史的,有自然的,有地域的,宗教的等等.总之,“爸”“妈”不是英语“father”“mother"的音译!