不定式 to improvetheir skills 是结果状语,意思是“达到提高他们棋艺的最终结果”.
现在分词 improvingtheir skills 是伴随方式状语,意思是“在提高他们棋艺的同时”.
本句的意思本应该是“国际象棋棋手认为在提高他们棋艺的同时与电脑下棋是有益的,即使任何一种博弈计算机都没有夺得过冠军头衔”.
如果用不定式,find 后宾语从句意思的就变成了“与电脑下棋有助于提高他们的棋艺”.与人下棋的招数是千变万化的,其中既有妙招也有败招,而计算机下棋则是按预定程序出招的,对最终形成提高棋艺的结果没有必然的联系.