英语翻译【沛公则置车骑,脱身独骑,与樊哙、夏侯婴、靳强、纪信等四人持剑盾步走】老师说理解为定语后置句,那么该怎么翻译?

刘邦丢下随从的车输、人马,离开这儿,独自一人骑马,和持剑拿盾徒步跑着的樊哙、夏侯婴、靳强、纪信等四人一起,顺着骊山脚下,取道芷阳,抄小路逃走.
再问： 不对，我是说看成定语后置句的话，该怎么翻译？
再答： 和持剑拿盾徒步跑着的樊哙、夏侯婴、靳强、纪信等四人一起 就已经翻出了定语后置 “持剑拿盾徒步跑着的”是定语