在matlab中有个PID模块比常规的PID多一个微分因子,这个微分因子有什么作用?

这个侧重于应用,应用的时候是不可能直接得到du/dt的,并且可能引入尖峰之类的噪声,
加上相当于N/(1+N/S) S/(S+1/N)＝1/(s+1/N) * S近似的看成滤波后的微分.抑止了尖峰噪声