机械特性的硬度由哪些因素决定?

机械特性的硬度与电枢电压,电机结构决定的电动势常数,励磁磁通,电枢回路电阻,电枢回路串接电阻相关.
可以通过调节电枢回路串接电阻和调节磁通,以及电枢电压来调节电机输出转速.
电枢回路串接电阻越大,机械特性曲线越陡,硬度越软,静差率越大,但空载转速不变.
若电枢回路不附加电阻,而靠减小直流电动机的励磁电流以减弱磁通,可以使空载转速变大,同时有更大的转速降落,此时励磁磁通越小,机械特性曲线越陡,硬度越软.
调节电枢电压,U越小,空载转速越小,静差率越大,但曲线斜率不变,转速降落大小不变,机械特性硬度不变.
《运动控制系统》中有句话说“硬度是指机械特性的斜率,一般说硬度大静差率也大”应该是有问题的.