刚体力学里的摩擦力的定义

即使没有形变,也有接触压力.所以若为相对滑动,用滑动摩擦系数乘以接触压力即为摩擦力；若为静止,应根据力的平衡来确定.
再问： 没有形变，哪来的压力呢？接触物体间的压力不就来源于恢复形变产生的弹力么。
再答： 摩擦力的定义：两个相互接触的物体有彼此阻碍滑动的机械作用，称为滑动摩擦力，简称摩擦力。所以求摩擦力关键是看物体的相对运动，而不是看物体的变形。任何物体接触都会有变形，刚体这个概念只是一个理想化的，是假设受力不发生变形，所以你只需要求出接触力，而无需过多讨论它的变形。