楚军攻打宋国以援救郑国.宋襄公准备迎战,大司马公孙固劝阻说,“上天遗弃商朝已经很久了,君王要振兴它,就是不可原谅的了.”襄公不听.襄公领兵和楚军在泓水地方交战.宋军已经排好队列,楚军还未全部渡河.司马公孙固说：“他们人多,我们人少,趁他们尚未全部渡河,请下令攻击他们.”襄公说：“不行.”楚军全部渡河,尚未排好队列,公孙固又将上述意见报告襄公.襄公说：“还不行.”等到楚军排好了阵势,然后才攻击他们,结果,宋军大败.宋襄公腿部受伤,侍卫官也全部被歼.
全国人都归罪襄公.襄公说：“君子不再伤害已经受伤的人,不俘虏头发花白的人.古代领兵作战,不凭借险隘的地形阻击敌人.我虽然是亡了国的殷商的后裔,也不攻击没有排好队列的军队.”子鱼说：“君王不懂得作战.强敌的军队,在险隘的地方不能成列,这是上天赞助我们；阻敌于险地而进攻他们,不也是可以的吗?就这样还怕不能取胜呢.而且现在我们面对的强者,都是我们的敌人.即使到了很大年纪,俘获了就夺取过来,管什么头发花白?使军队明白国耻,教会他们作战,是为了杀敌人.伤势还未到死的程度,怎么不再伤害他们?要是舍不得再去伤害受伤的敌人,就应当根本不要伤害他们；要是怜惜他们当中头发花白的人,就应当向敌人投降.军队在有利时加以使用,钟鼓用声音来调节士气.时机有利而使用军队,阻敌于险地是可以的.鼓声宏大以鼓舞土气,鸣鼓进攻未成列的敌人也是可以的.”
