理论力学中,自行车有几个自由度?希望还有解释

自由度的定义：首先把自行车的运动看成二维运动（即平面运动）,严格来说自由度（2维）=机构组成个数乘2-完整约束,对于实际自行车的问题.若纯滚动,自由度为1,若滚动加滑动,自由度为3.,(轮子转动的角度最为主要,所以本人认为只考虑前后轮）
再问： 可是还有把手造成的自由度吧。比如可以转弯什么的。在平面内不同与圆柱的滚动吧。
再答： 把手转弯说的是车方向问题，再加一个方向，那就相应再加一个