工业机器人关节处的内部结构是怎么样的,支撑如何配置,电机如何与手臂联接,求内部结构图

在于谐波减速器,支撑连减速器一端,手臂连减速器另一端,查查谐波减速器就明白了
再问： 扭矩不大，直接伺服电机与机械臂驱动轴联接。只要配置轴承就行了吧？有没有具体的二维图呢？
再答： 不仅仅是减数比的问题，谐波减速器是个很奇妙的东西，是用来实现运动的，关节处没有别的件，甚至不需要轴承，就一个减速机
再问： 谐波减速器带有轴承，但问题是机械臂驱动轴是悬臂梁的形式，单单一个谐波减速器能行吗？扭矩不大，不想再用减速器，越简单越好，直接伺服电机和驱动轴联轴器联接，再配上轴承不好吗？
再答： 可以啊，用轴承支撑实现刚度，考虑好轴向定位。只是伺服电机能提供的扭矩实在有限，哪怕是你加一两级的齿轮减速也行啊，这样对电机的要求也小些，成本嘛