鲁庄公十年的春天,齐国军队攻打鲁国,鲁庄公将要迎战.曹刿请求庄公接见.他的同乡说：“居高位享厚禄的人会谋划这件事的,你又何必参与呢?”曹刿说：“居高位享厚禄的人眼光短浅,不能深谋远虑.”于是进宫廷去见庄公.曹刿问庄公：“您凭借什么跟齐国打仗?”庄公说：“衣食这类养生的东西,我不敢独自享受,一定把它分给别人.”回答说：“这种小恩小惠不能遍及百姓,老百姓是不会听从您的.”庄公说：“祭祀用的猪,牛,羊,玉器和丝织品,我从来不敢虚报夸大,一定用实情相报.”回答说：“（这只是）小信用,不能为神所信服,神是不会保佑您的.”庄公说：“大大小小的诉讼案件,即使不能一一明察,但也一定会按照实情处理.”曹刿说：“这是尽了职分的事,可以凭借这一点去打仗.（如果）作战,就请允许我跟随着去.”
鲁庄公和曹刿同坐一辆战车.在长勺和齐军作战.庄公（一上阵）就要击鼓进军,曹刿说：“（现在）不行.”齐军三次击鼓（命令军队出击）,曹刿说：“可以击鼓进军了.”齐军大败.庄公正要下令追击,曹刿说：“还不行.”（说完就）下车去查看齐军的车轮印,又登上车前横木瞭望齐军（败退的情况）,（这才）说：“可以追击了.”于是追击齐军.
打了胜仗以后,鲁庄公询问取胜的原因.曹刿答道：“作战,是靠勇气的.第一次击鼓能振作士气,第二次（击鼓）时士气减弱,第三次（击鼓）士气（就）竭尽了.敌方的士气竭尽而我方的士气正旺盛,所以打败了他们.齐国是大国,难以估计他的情况,（我）怕在那里有埋伏,（却）发现他们的车轮印混乱,他们的军旗也倒下了,所以下令追击他们.”
