Do you know there --- a flower show in town yesterday?

顺着你的思路说：
助动词后面用要谓语原型是实际上只能在主句 Do you konw.（你知道.）中说,Do是助动词,后面的know（知道）是原型.
而There was a flower show in town yesterday （昨天镇上有一个花展）是一句独立的从句,与主句中的 do 已经没有关系了,was 是根据yesterday（昨天）这个时间状语来决定的.并不能简单地说谓语动词的时态都要看.才决定.
既然已经学到从句了,谁是谁的谓语要真正分辨清楚.
如果说“你知道明天镇上有一个花展吗?”应该是：
Do you know there will be a flower show in town tomorrow?