麻烦老师们解释一下下面这段程序：

麻烦老师们解释一下下面这段程序：
void F281X_EV1_QEP_NO_INDEX_Calc(QEP *p)
{
int32 Tmp;
// Check the rotational direction
p->DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;
p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;
// Check the timer 2 counter for QEP
p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT;
// Compute the mechanical angle in Q15
Tmp = __qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31); // Q15 = Q30*Q0
p->MechTheta = (int16)(Tmp); // Q15 -> Q15
p->MechTheta &= 0x7FFF; // Wrap around 0x07FFF
// Compute the electrical angle in Q15
p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta; // Q0*Q15 = Q15
p->ElecTheta &= 0x7FFF;
}
本人刚学DSP,求解释光电编码器QEP程序,