matlab 中已知系数如：b=[1,2,1];a=[1,-1.561018075800718,0.6413538057

matlab 中已知系数如：b=[1,2,1];a=[1,-1.561018075800718,0.6413538057563];为滤波器系数,通过fvtool(b,a)得滤波器的幅频特性曲线,横轴为Normalized Frequency（xpi rad/sample）,这里的横坐标为0到1,请问,如何由图得出截止频率,具体怎么计算来的?以上滤波器为低通50Hz的巴特沃斯滤波器,fdatool设计的,带通衰减-3db.
烦请告知fvtool得到的幅频特性曲线的横轴的归一化频率如何换算为频率f