there is a charity show this weekend,would you like to join

不可以.
1、join的词典意思是“加入”,说的更确切些,是“成为.的一份子”,比如join the army,是参军,即加入军人行列,成为军人一员.
2、本句中的join us是加入我们,也就是和我们一起办慈善会.
3、如果去掉us,则根据一般省略原则,意思成了“你是否愿意加入慈善会这个群体”,意思就不准确了.
供参考.