如何判断Will shall等在句中做的是助动词还是情态动词?

如何判断Will shall等在句中做的是助动词还是情态动词?
如题
我是看到有些时候在句中用来构成时态用,有时又做为情态动词而不是时态,这给我搞蒙了.不知它什么时候起什么做用.
不好意思我很菜,在自学中又没人教,只好在这里请大家多多帮助了.还望大家多多指教啊.