we should be able to catch them

句意：我们应该能够赶上他们.
这里should表示推测.
如果没有be able to的话,就是：我们应该赶上他们.
这时should就成了用来表示义务的了.
所以be able to不要轻易去掉.
should如果换成can,语法上还是正确的,但表示的可能性就会变得稍微大一些了.