have dinner with her 和 having dinner with her. 两个有什么区别?

have dinner with her 和 having dinner with her. 两个有什么区别?
前者是祈使句,后者是动名词陈诉句吗? 一般交流的时候想表达此类想法的时候,用前者还是后者 .
英语写作文的时候,表达一个动作,没有主语,只有宾语. 动词需要加ing吗?
如 listen to me,i' m right. 还是 listenning to me ,i'm right