求助西门子PID指令问题

问题描述：

求助西门子PID指令问题
我在学到西门子模拟量PID控制的时候,其中一个水位恒定控制的案例我总看不懂：设给定量为满水位的75%,被控量水位值（为单极性信号）由液位计检测后经A/D转换后送入PLC,用于控制电机转速的控制量信号由PLC执行PID指令后以单极性信号经D/A转换后送出.拟采用PI控制,其增益采样周期和积分时间分别为：KC=0.25 T=0.1S T1=30min.
大家好上面的那个1.增益=0.怎么算出的?
2.积分时间=30min是什么意思?怎么算出的?

1个回答分类：综合 2014-12-13

问题解答：

我来补答

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential.翻译成中文是比例-积分-微分.
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对液压泵转速进行控制除PLC外还要：
1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈.
PID怎么对误差控制,听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值.比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V）,而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V）,则误差: e=500转（对应电压2V）.如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转（注意正负号）.
该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入.PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分.
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t为时间,即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂）,PID结果后送入电机变频器或驱动器.
从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0.三项之和不一定为0.
总之,如果“误差”存在,PID就会对变频器作调整,直到误差=0.
以上为本人转载

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