有关自由度的问题不是说每一个不受约束的物体都只有六个自由度么?xyz轴上的转动和平动,为什么会有些物体会有大于6个自由度

每一个不受约束的物体都只有六个自由度,但是机器人不是一个构件组成,可能有十几个构件,每个构件的自由度为：6个,
则有六十几个,减去构件的约束的个数,等于机器人具有的自由度.
再问： 那把机器人看成一个整体最多也不就是6个自由度么？
再答： 使机构具有确定运动时所必须给定的独立运动数目，这是自由度的定义。 机构不是一个点，而是由构件组成。构件与构件通常由运动副连接。（也就是说构件的每一个点的相对位置是确定的不变的） 而机器人显然个点的相对位置不变动的，这些点的相对位置的变动就是有自由度来确定。