人类是怎样从月球上返回来的?

人类是怎样从月球上返回来的?
我们都知道从地球上发射飞船需要巨大的动力,发射架都是庞然大物.然而月球绝对没有庞大的发射架,登月舱从月球返回,摆脱月球的吸引力,达到足够的速度是怎样完成的?他们既然能够返回,那么我们在地球上发射飞船也就不需要庞大的发射架了?还有人类要登上火星,火星很多东西与地球相似,也有厚厚的气体,人类要从火星上返回,没有发射架,飞船怎样克服阻力回来呢?想不明白,晚上睡不着,拜托解释.