事实上这与太阳系形成初期有关.
有两种解释太阳系形成的理论.一种是说地球等行星是太阳“甩”出来的,还有一种说一些行星本是流浪行星,后来被太阳引力俘获.但不管哪一种,都可以用简单的动力学分析,可以得到公转的简单原因,一旦围绕太阳转动开始,在太阳引力作用下,行星可以稳定绕日转动.太阳引力只是起到维持稳定的作用.具体的证明由拉普拉斯给出,非常复杂的.
至于自转,在太阳系形成初期,在地球轨道附近有很多其他小天体（其他行星也是的）,需要地球靠引力慢慢清除,清除的方式便是让小天体撞到自己身上,这些碰撞过程中,大多都是非对心碰撞,使地球逐渐积累起了角速度和角动量.角动量形成后,由于没有力矩使角动量减小（太阳和其他行星以及月球的引力只会使地球产生角动量进动和章动）地球便得以较稳定的自转至今.
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