一般齿轮传动装置中有一个主动轮O2和一个从动轮O1

从动轮O1的半径是r,且R=2r,主动轮每分钟逆时针转30圈,开始转动时,从动轮,主动轮上有A1,A2两个点,经过t秒A1,A2运动到新位置B1,B2,设B1,B2到水平线O1O2的垂直高度（当A1,A2运动到水平线O1O2下方时,高度是负值）分别是h1,h2

（1）另f(t)=h1+h2,写出f(t)的解析式及定义域

（2）试问经过多少秒,f(t)第一次达到最大?f(t)第一次达到最小?