有滚动摩擦力计算公式吗?

有滚动摩擦力计算公式吗?
我就是想计算车子匀速运动时轮子与地面之间的摩擦力~我是要计算从动轮的摩擦力~就手推车的轮子的摩擦力~我想知道它与载荷之间的关系?