The boy's poor health concerned his parents.

第一句中的concern是及物动词,后面直接加宾语,不能在加任何介词（for）
第二句中的concerned可以称作形容词化的过去分词,可以把它看作形容词,意思是关心的,焦虑的,这句话的意思是他为她的安全感到焦虑,为了...,所以要用介词for.