I left my pen in the taxi.

都对.
第一句用的是过去式,第二句用的是完成式,
我建议最好是用第一句,这样说比较简洁,我把笔忘在了计程车上.
第二句是说我已经把笔忘在了计程车上,给人的感觉是这个人说起话来文绉绉的.
另外,第一句并不一定是说说话者已经拿回了他的笔.