北京作为城市的历史可以追溯到3000年前.秦汉以来,北京地区一直是中国北方的军事和商业重镇,名称先后称为蓟城、燕都、燕京、涿郡、幽州、中都、南京、大都、京师、顺天府、北平等等.
古代
早在西周初年,周武王即封召公于北京及附近地区,称燕,都城在今北京房山区的琉璃河镇,遗址尚存.又封尧之后人（一建于1420年的天坛是北京最为著名的古迹之一说黄帝后人）于蓟,在今北京西南.后燕国灭蓟国,迁都于蓟,统称为燕都或燕京.
秦代设北京为蓟县,为广阳郡郡治.
汉高祖五年,本市被划入燕国辖地.元凤元年复为广阳郡蓟县,属幽州.本始元年因有帝亲分封于此,故更为广阳国首府.
东汉光武改制时,置幽州刺史部于蓟县.永元八年复为广阳郡驻所.
西晋时,朝廷改广阳郡为燕国,而幽州迁至范阳.十六国后赵时,幽州驻所迁回蓟县,燕国改设为燕郡,历经前燕、前秦、前燕、后燕和北魏的统治而不变.
隋开皇三年废除燕郡.但很快在大业三年,隋朝改幽州为涿郡.
唐初武德年间,涿郡复称为幽州.贞观元年,幽州划归河北道管辖.后北京成为范阳节度史的驻地.安史之乱期间,安禄山在北京称帝,建国号为“大燕”.唐朝平乱后,复置幽州,归卢龙节度使节制.
五代初期,军阀刘仁恭在这里建立地方政权,称燕王,后被后唐消灭.北宋初年宋太宗在高梁河(今北京市海淀区)与辽战斗,北宋大败,对燕云十六州从此望眼欲穿；辽于会同元年（938年）起在北京地区建立了陪都（以此为起点计算北京建都史,至2009年,则为1071年）,号南京幽都府,开泰元年改号析津府.
贞元元年（1153年）,金朝皇帝海陵王完颜亮正式建都于北京（以此为起点计算北京建都史,至2009年,则为856年）,称为中都,在今北京市西南.此后元朝、明朝和清朝的都城均建立于此.
成吉思汗麾下大将木华黎于1215年攻下北京,遂设置燕京路大兴府.元世祖至元元年改称中都路大兴府.至元九年,中都大兴府正式改名为大都路（突厥语为Khanbalik,意为“汗城”,音译为汗八里、甘巴力克）.据马可波罗游记叙述：元人笃信佛,象为佛教祥兽,当时大都常有象只漫步.
明朝初年,以应天府 (今南京) 为京师,大都路于洪武元年八月改称为北平府,同年十月应军事需要划归山东行省.洪武二年三月,改为北平承宣布政使司驻地.燕王朱棣经靖难之变后夺得皇位后,于永乐元年改北平为北京,是为“行在”（天子行銮驻跸的所在,就称“行在”）且常驻于此,现在的北京也从此得名.朱棣定都北京后,禁止象只再行走于北京.北京城秩序井然,繁荣安乐.永乐十九年正月,明朝中央政府正式迁都北京,以顺天府北京为京师,应天府则作为留都称南京,明仁宗、英宗的部分时期,北京还曾一度降为行在,京师复为南京应天府.
清兵入关后即进驻北京,亦称北京为京师顺天府,属直隶省.清政府在北京实行旗民分居政策,即八旗居住内城,汉人和回民居住外城.清代的北京卫生问题奇差,皇宫里,太监如蚁阵.李家瑞《北平风俗类征》说：“街衢凸凹,尘风泥雨,牛溲马勃,嚣浊蒸郁,秽区也.”
近代
晚清时期（1860年－1912年）
1860年北京条约签订以后,外国使节和传教士得到特许允进北京,在城内各处兴建教堂,使馆则集中在东交民巷.
中华民国初年（1912年－1928年）
1911年辛亥革命后,民国元年1月1日,中华民国定都南京,同年3月迁都北京,直至民国十七年中国国民党北伐军攻占北京,张作霖败回东北,北洋政府垮台.
民国伊始,北京的地方体制仍依清制,称顺天府.直至民国三年,改顺天府为京兆地方,直辖于北洋政府.这一时期,北京新建了有轨电车系统,和一批现代的文化教育机构,如清华大学、燕京大学、北京大学、辅仁大学、协和医学院等.
国军北伐至人民解放军进驻北平（1928年-1949年）
1928年北伐战争后,中国的首都迁到南京,撤销原京兆地方,北京改名为北平特别市,.1930年6月,北平降格为河北省省辖市,同年12月复升为院辖市.这一时期,北京尽管不具首都的地位,但在教育方面仍有关键的优势,被国际人士称为“中国的波士顿”.1937年七·七事变后,北平被日本占领.伪中华民国临时政府在此成立,且将北平改名为北京.1945年8月21日,日本宣布投降,第十一战区孙连仲部接收北京,并重新更名为北平.
中华人民共和国建立后（1949年—）
1949年1月31日,傅作义将军与中国共产党达成和平协议,率领25万国民党军队反正,中国人民解放军和平进入北平市,实现对北京的“和平解放”.同年9月27日中国人民政治协商会议第一届全体会议通过《关于中华人民共和国国都、纪年、国歌、国旗的决议》,北平更名为北京.1949年10月1日,中华人民共和国中央人民政府在北京宣告成立.
