传说意大利艺术大师兼发明家达·芬奇最早进行了关于潜艇的设计.最早见于文字记载的潜艇研究者是意大利人伦纳德,他于公元1500年提出了“水下航行船体结构”的理论.1578年,英国人威廉·伯恩出版了一本有关潜艇的著作－－《发明》.
1620年,荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水船,它是人类历史上第一艘能够潜入水下,并能在水下行进的“船”.它的船体象一个木柜,木质结构,外面覆盖着涂有油脂的牛皮,船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊.这艘潜水船以多根木桨来驱动,可载12名船员,能够潜入水中3－5米.
德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形,所以他被称为“潜艇之父”,此后百年间潜艇的发展进入了“慢车道”.直到1724年,俄国人叶菲姆·尼科诺夫制造出了又一艘潜水船,这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成.此后,潜艇的发展又一次进入停滞期.
