PI算法是怎样计算出一个值

PI算法是怎样计算出一个值
请问各位高手PI算法是怎样计算出一个控制值的?\x0d小弟看不懂这个PI公式:\x0d

\x0d如:在一个电机闭环PWM调速控制中,PWM值最小=0,PWM值最大=100\x0d预置转速为500转/分；\x0d当前PWM值为50,传感器反馈的转速为350转/分,\x0d怎样确定P,I的值；怎样通过PI计算出PWM控制值?
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