请帮我分析下这句英文Our parents made us brush our teeth three times a

请帮我分析下这句英文Our parents made us brush our teeth three times a day.
这句话出现了两个动词,made和brush.一般来说一句话如果没有连词的话就不能出现两个谓语动词的吗?那这句话中为什么会有两个动词的存在?如果brush这个动词不是谓语动词,那它在这里是充当什么成分?请大家帮我解答这个让我困惑已久的问题,
请帮我详细的分析brush在这句话里是什么语法成分，还有就是最好能介绍下除了make sb do sth这种情况下会出现两个动词同在一句话中，还有没有其他情况也会有这种句子,