鲁庄公十年(前684年),齐桓公不顾主政大夫管仲的竭力劝阻,派鲍叔牙率大军伐鲁.此前,齐、鲁几次交战,鲁国都被打败.闻听齐大军压境,鲁庄公和群臣大惊失色,不知所措.这时,一直隐居的曹刿求见庄公,主动提出为抵抗齐军出谋划策.
庄公问曹刿：“齐强鲁弱,我们能打胜吗?”曹刿反问：“陛下感到自己为百姓办了哪些好事,能使百姓和您同心同德去战胜敌人吗?”庄公说：“我虽尽责不够,不过还是时时想到百姓.吃穿不敢独享,常常分给人们.”曹刿说：“这很好,但只靠施这些小恩小惠,百姓还不会真心实意跟陛下去作战的.”庄公又说：“我还能时刻想到百姓疾苦,凡重要诉讼案件,都亲自考察,不因自己所爱而滥赏,不因自己所恶而加刑,一定按实情作出处理.”曹刿高兴地说：“好!真能做到这样,我们就可以和齐国一决雌雄了.”
庄公进一步问：“我们用什么方法才能战胜齐国呢?”曹刿说：“打仗要根据战场的千变万化随机处置,决不能事先凭空决定采用什么固定的战法.我愿和陛下一同率军前去作战,根据实际情况谋划.”庄公认为曹刿讲得有理,遂同曹刿一起带领大军迎敌.
齐、鲁两军在长勺(今山东曲阜北)摆开了阵势(参见长勺之战).齐主将鲍叔牙因一路进军顺利,有轻敌之心,首先下令击鼓进军.齐军呐喊着向鲁军阵地冲来.庄公见状,也欲击鼓迎战.曹刿连忙制止,并要庄公传令全军严守阵地,不得乱动和喧哗,擅自出战者斩.鲁军纹丝不动,齐军冲不破阵势,只好退了回去.鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻,齐军重振精神,再次向鲁军阵地冲来,鲁阵仍岿然不动,齐军又一次退了回去.鲍叔牙见鲁军两次不出动,以为是怯阵,下令第三次击鼓进攻.这时,曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋.随着鼓声,鲁阵中杀声骤起,士兵们像猛虎出笼般冲杀过去,其势如迅雷不及掩耳.齐军被杀得七零八落,丢盔卸甲,狼狈溃逃.庄公见齐军败退,欲下令立即追击.曹刿忙说：“别急.”他仔细察看了齐军逃走的车辙,又登上战车前横木向齐军逃跑方向嘹望了一阵,方要庄公下令全力追击.鲁军追杀了30余里,斩杀、俘虏了许多齐军,缴获辎重无数,全胜而回.
战后,庄公问曹刿为何直到齐军第三次击鼓进军时才要下令出击,曹刿说；“打仗主要靠士气,而击鼓就是为了鼓舞士气.第一次击鼓进攻,士气旺盛；第二次再击鼓进攻,士气就已经衰落了；待到第三次击鼓进攻,士气已消失殆尽了.而我军却是一鼓作气,勇气十足,当然就把对方打败了.”庄公又问：“为什么齐军逃走了,你不让马上追赶呢?”曹刿说：“大国之间交锋,虚虚实实,齐军虽退,也要特别提防有诈.我察看后击.”庄公十分佩服,说：“你是真正的军事家啊!”立即拜曹刿为大夫.
