世界公认的是1839年英国人麦克米伦发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车
关于自行车的发明说法较多.
①我国是世界上发明自行车最早的国家.自行车的始祖是我国公元前五百多年的独轮车.清康熙年间（1662～1722年）,黄履庄曾发明过自行车.《清朝野史大观》卷十一载：“黄履庄所制双轮小车一辆,长三尺余,可坐一人,不须推挽,能自行.行时,以手挽轴旁曲拐,则复行如初,随住随挽日足行八十里.” 这就是世界上最早的自行车.
②自行车为西欧人所发明.公元1790年,法国人西夫拉克研制成木制自行车,无车把、脚蹬、链条.车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮,两个轮子固定在一条线上.由于这辆自行车没有驱动装置和转向装置,座垫低,西夫拉克自己骑在车上,两脚着地,向后用力蹬,使车子沿直线前进.1817年,德国的冯· 德莱斯男爵发明了一种能自由活动的车把,使他的自行车转变比较方便.1818年,德莱斯在英国申请了专利.1839年,英国一位工人K·麦克米伦首创了用曲轴机构驱动后轮的脚踏自行车,可使人在骑自行车时双足离开地面.1861年的一天,巴黎的马车和婴儿车制造商米肖父子修理德莱斯式自行车,修好后在坡道上试车时,感到这种车放脚很困难,于是对它进行了改进,在车的前轮上安上脚蹬曲轴,从而发明了米肖型自行车,不久这种自行车便开始大量生产.大概在 1870年前后,法国的马执又制造了一种前面驱动轮大,后面从动轮小的自行车,这种车的运行效果较好.1890年后,英国的亨伯公司生产出一种用链条传动的、车为菱型的自行车,这种形式的自行车一直沿用至今.
③自行车为俄国人发明.1801年9月的一天,俄国农奴阿尔塔莫诺夫骑着自己制造的木制自行车,行驶2500公里,赶到莫斯科向沙皇来历山大一世献礼.阿尔塔莫诺夫制造的自行车与法国人西夫拉克制造的车较相似.亚历山大一世见到阿尔塔莫诺夫制造的自行车,当即下令取消了他的奴隶身份.
