I hear sam has gone to Qingdao for his holiday Oh,how nice!D

首先 c,d 是完成时,表示做过什么事.汉语中就有“了”这个字,比如,我把地给拖了,我把作业写完了（I have done my homework),都用完成时.但这里 Do you know when he left 指的是 你知道他什么时候走的吗?没有“了” 所以不用完成时,于是就排除c,d
其次,b 是过去进行时,指的是刚刚你正在干啥.通常有个“在”字.比如 我刚刚在打网球 （I was playing tennis).但在这里 你知道他什么时候走的吗?,没有“在”字,也不是说他刚刚正在走,于是就不对.
最后只剩A了.left 是 leave 的过去式,表示走 这个动作.所以合适.